209005 - 机器人搬重物

如图所示，机器人形状是一个直径1个单位的球，被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N\times M的网格，每个格子为正方形，边长1个单位，有些格子为不可移动的障碍（0表示无障碍，1表示有障碍）。机器人的中心总是在格点上，控制机器人行走有五种指令，分别是：向前移动1步；向前移动2步；向前移动3步；向左转；向右转。每个指令所需要的时间为1秒。现给出机器人的起点和当前面向的方向以及目标终点，请计算出机器人完成任务所需的最少时间。

第一行为两个正整数N，M（N，M\le50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有4个整数和1个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），终点的面向方向是任意的。

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。